De acordo comesta respostae validado por testes, quando você usa o Android Beam para enviar uma mensagem NFC contendo um registro AAR, o dispositivo receptor iniciaráMAIN/LAUNCHER atividade para o aplicativo especificado no AAR.

queMAIN/LAUNCHER Intent não contém oNfcAdapter.EXTRA_NDEF_MESSAGES extra. Portanto, os dados que passamos por todos os problemas para transmitir aparecerão perdidos se você usar o AAR.

Existe alguma maneira de obter as mensagens NFC que acionaram o aplicativo a ser iniciado neste cenário?

E se a resposta for "não", qual é o caso de uso do AAR? Posso ver onde pode ser útil quando o aplicativo desejado não existe no dispositivo de recebimento (exibe a Play Store), mas, depois que o aplicativo é instalado, o AAR frustra qualquer tentativa de entregar dados de um dispositivo para outro, o que é meio que o ponto por trás do NFC.

Obrigado!