Eu estou fazendo um projeto de renderização 3D de uma cena. Eu estou usando o OpenCV. Os passos que estou fazendo são assim:

Tirando duas imagens de uma cena.Calculando a correspondência de objetos usando a correspondência de recursos do SURF.Calculando a matriz fundamental da câmera.Calculando a imagem de disparidade.

Agora eu tenho duas perguntas

Depois de calcular a matriz fundamental, como posso calcular a matriz Q? (Não consigo calibrar a câmera)

Como posso renderizar em 3D usando opencv ou qualquer outra biblioteca?