¿Cómo extraigo los valores ráster de los datos del polígono y luego los uno al marco de datos espaciales?

Me gustaría fusionar datos de polígonos y datos ráster en un marco de datos para luego usar el paquete randomForests en R. Esto implica primero extraer el valor medio de la trama por polígono. Hasta ahora, tengo lo siguiente: #load libraries ...