Kinect / Primesense (Xtion) ROS Ubuntu a través de la máquina virtual (VMware)

Como me llevó bastante tiempo descubrir cómo hacer que Xtion (Primesense) funcione en VMware, pensé en compartirlo aquí con ustedes. (con Kinect tengo un problema para permitir que ROS vea el dispositivo a pesar de que VMware lo ha conectado ...