¿Mejorar el comportamiento paralelo de MSM con autotransiciones retrasadas?

Estoy usando Boost MSM (front-end básico y functor) y estoy tratando de implementar la siguiente máquina de estado: [/imgs/K79qk.png] En palabras: Ingrese el estado Estado1Ingrese el estado A y ejecute action_A. Después de 2 segundos, imprima ...