¿Buena biblioteca de geometría en python? [cerrado]

Estoy buscando una biblioteca buena y bien desarrollada para manipulaciones geométricas y evaluaciones en python, como:

evalúa la intersección entre dos líneas en 2D y 3D (si está presente)evaluar el punto de intersección entre un plano y una línea, o la línea de intersección entre dos planosEvaluar la distancia mínima entre una línea y un punto.encontrar el ortonormal a un plano que pasa por un puntorotar, traducir, reflejar un conjunto de puntosEncuentra el ángulo diedro definido por cuatro puntos.

Tengo un libro de compendio para todas estas operaciones, y podría implementarlo, pero desafortunadamente no tengo tiempo, así que disfrutaría de una biblioteca que lo hace. La mayoría de las operaciones son útiles para los juegos, por lo que estoy seguro de que algunas de estas funcionalidades pueden encontrarse en las bibliotecas de juegos, pero preferiría no incluir funcionalidades (como gráficos) que no necesito.

Alguna sugerencia ? Gracias

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