Cambiar la URL en la barra de direcciones del navegador sin volver a cargar la página existente [duplicar]

Posible duplicado:
Modificar la URL sin volver a cargar la página.

Estoy buscando una manera de hacer que mis enlaces internos funcionen con mis animaciones de JavaScript actuales, sin hacer que la página se vuelva a cargar cuando haces clic en ellas.Pero me gustaría que la URL se actualice en el navegador..

Muchos sitios web hacen esto, aquí hay un buen ejemplo:http://grooveshark.com/#!/search?q=adf

¿Cómo consiguen que la URL se actualice sin recargar la página?

Más detalles:

Actualmente un enlace en mi página parece<a href="#aboutus">About Us</a>, esto te lleva a<div id="aboutus"></div> a través de javascript.

El javascript se ve algo como:

$("#navigation a").click(function(e){
  animate(..scroll to section..);
  e.preventDefault(); // <==========
});

Creo que el "e.preventDefault ()" es lo que hace que la URL no se actualice, pero ¿cómo evito que el navegador vuelva a cargar la página cuando se cambia la URL?

¿Cómo lo hacen otros sitios web? ¿Cómo se llama este método (para que pueda seguir investigándolo)?

Gracias.

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