¿Cómo transferir los datos de columnas a filas (con awk)?

Tengo un archivo como este:

n A B C D 
1 01 02 01 01
2 02 02 01 01

y quiero transferir las columnas por filas, por lo que la salida debería ser así:

n 1 2
A 01 02
B 02 02
C 01 01 
D 01 01

He escrito este comando:

awk '{ for (i=1;i<=NF;i++ ) printf $i " " }' file.txt > out-file.txt

El problema es que este comando puso todo en una línea! entonces la salida es así:

n 1 2 A 01 02 B 02 02 C 01 01 D 01 01

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