¿Cómo "decodificar URL" una cadena en Emacs Lisp?

Tengo una cadena como "foo% 20bar" y quiero "foo bar".

Sé que debe haber una función incorporada para decodificar una cadena codificada con URL (cadena de consulta) en Emacs Lisp, pero por mi vida no puedo encontrarla hoy, ni en mi carpeta / lisp o con google .

¿Alguien recuerda cómo se llama?

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