¿Personalizar mensajes de error de diseño en Rails 3?

Estoy usando el dispositivo para manejar la autenticación. En general me gusta, pero me gustaría personalizar un poco la visualización del error. En este momento tengo lo siguiente en mi opinión.

<div class="field <% if resource.errors[:email].present? %>error<% end %>">
  <%= f.label :email, "Email:" %><br />
  <% if resource.errors[:email].present? %>
    <ul>
      <% resource.errors[:email].each do |msg| %>
        <li><%= msg %></li>
      <% end %>
    </ul>
  <% end %>
  <%= f.text_field :email, :class => "text" %>
</div>

Pero cuando hay un problema con el correo electrónico, el mensaje que se muestra es el siguiente:is invalid. Eso no es muy fácil de usar, pero no puedo encontrar dónde se establece este mensaje. No parece estar en devise.en.yml, pero tal vez estoy pasando por alto algo.

¿Alguna idea de dónde puedo personalizar los mensajes de error?

¡Gracias