Estoy tratando de poner imágenes opencv en un servidor rtsp gstreamer en python. Tengo algún problema al escribir en la mediafactory, soy nuevo en gst-rtsp-server ancd, hay poca documentación, así que no sé exactamente si estoy usando el enfoque correcto. Estoy usando un hilo para iniciar MainLoop y estoy usando el hilo principal para crear un búfer para insertar el elemento appsrc de la tubería mediafactory. ¿Estoy usando el enfoque correcto para lograr mi objetivo? ¿Alguien puede ayudarme? Mi código está abajo:

from threading import Thread
from time import clock

import cv2
import gi

gi.require_version('Gst', '1.0')
gi.require_version('GstRtspServer', '1.0')
from gi.repository import Gst, GstRtspServer, GObject


class SensorFactory(GstRtspServer.RTSPMediaFactory):
    def __init__(self, **properties):
        super(SensorFactory, self).__init__(**properties)
        self.launch_string = 'appsrc ! video/x-raw,width=320,height=240,framerate=30/1 ' \
                             '! videoconvert ! x264enc speed-preset=ultrafast tune=zerolatency ' \
                             '! rtph264pay config-interval=1 name=pay0 pt=96'
        self.pipeline = Gst.parse_launch(self.launch_string)
        self.appsrc = self.pipeline.get_child_by_index(4)

    def do_create_element(self, url):
        return self.pipeline


class GstServer(GstRtspServer.RTSPServer):
    def __init__(self, **properties):
        super(GstServer, self).__init__(**properties)
        self.factory = SensorFactory()
        self.factory.set_shared(True)
        self.get_mount_points().add_factory("/test", self.factory)
        self.attach(None)


GObject.threads_init()
Gst.init(None)

server = GstServer()

loop = GObject.MainLoop()
th = Thread(target=loop.run)
th.start()

print('Thread started')

cap = cv2.VideoCapture(0)

print(cap.isOpened())

frame_number = 0

fps = 30
duration = 1 / fps

timestamp = clock()

while cap.isOpened():
    ret, frame = cap.read()
    if ret:

        print('Writing buffer')

        data = frame.tostring()

        buf = Gst.Buffer.new_allocate(None, len(data), None)
        buf.fill(0, data)
        buf.duration = fps
        timestamp = clock() - timestamp
        buf.pts = buf.dts = int(timestamp)
        buf.offset = frame_number
        frame_number += 1
        retval = server.factory.appsrc.emit('push-buffer', buf)
        print(retval)

        if cv2.waitKey(1) & 0xFF == ord('q'):
            break

cap.release()

Por cierto, traté de copiar la creación del búfer desde el código fuente de opencv pero no estoy seguro de haber tradotado correctamente el código c ++ en python.