QXcbConnection: no se pudo conectar a la pantalla al intentar depurar la aplicación Linux con Qt Creator

Intento portar un conjunto de aplicaciones de Windows que se crearon con Qt Creator a Linux. He instalado Qt Creator 4.0.2 basado en Qt 5.7.0 en una máquina virtual Ubuntu 16.04 de 64 bits usando VirtualBox. La PC host es Windows 7 Professional de 64 bits.

He creado con éxito uno de los proyectos de aplicación y ahora estoy tratando de depurarlo. Si intento comenzar a depurar con F5, Qt insiste en intentar compilar uno de los proyectos que aún no se compila, por lo que estoy usando "Iniciar y depurar aplicación externa ...".

La aplicación se bloquea inmediatamente en main () en la línea:

QApplication app(argc, argv);

con el error: QXcbConnection: No se pudo conectar a la pantalla.

Si ejecuto el ejecutable desde una ventana de terminal, se muestra la IU y la aplicación funciona normalmente.

Qué debo hacer para poder depurar una aplicación de interfaz de usuario con Qt?

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