Digamos que tenemos una matriz 4x4 con índices así:

00 01 02 03
10 11 12 13
20 21 22 23
30 31 32 33

¿Cómo se convierten los datos de rotación (ignorando el eje z, si eso ayuda) contenidos en esta matriz en un solo ángulo de rotación 2d (en radianes)?

Fondo: tengo una animación 3D .dae exportada desde Blender al formato Collada. La animación es técnicamente 2d, todos los valores del eje z son 0. Estoy tratando de convertir las matrices 4x4 en datos de traslación, rotación y escala 2d.