Cómo reemplazar NA (valores perdidos) en un marco de datos con valores vecinos

862 2006-05-19 6.241603 5.774208     
863 2006-05-20 NA       NA      
864 2006-05-21 NA       NA      
865 2006-05-22 6.383929 5.906426      
866 2006-05-23 6.782068 6.268758      
867 2006-05-24 6.534616 6.013767      
868 2006-05-25 6.370312 5.856366      
869 2006-05-26 6.225175 5.781617      
870 2006-05-27 NA       NA     

Tengo un marco de datos x como el de arriba, con algunos NA, que quiero rellenar con los valores adyacentes que no son de NA, como el 2006-05-20, que será de 19 y 22

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