Tengo algunos problemas para encontrar o implementar un algoritmo para encontrar una fuente de señal. El objetivo de mi trabajo es encontrar la posición del emisor de sonido.

Para lograr esto estoy usando tres sensores de vibración. La técnica que estoy usando es la multilateración que se basa en la diferencia horaria de llegada.

La diferencia de tiempo de llegada entre cada sensor se encuentra utilizando la Correlación cruzada de las señales recibidas.

Ya implementé el algoritmo para encontrar la diferencia horaria de llegada, pero mi problema es más sobre cómo funciona la multilateración, no está claro para mí según mi referencia, y no pude encontrar ninguna otra buena referencia para esto que sea gratuita / abierta.

Vi esta publicaciónTrilateración con TDOA Pero no puedo entender cómo resolver el conjunto de ecuaciones (7) de la página de multilateración de Wikipedia, ya que solo tengo los tres TDOA.

Cualquier ayuda en esto sería muy apreciada