¿Cómo implementar un SideNavigationViewController en un UIViewController?

Un poco confundido sobre cómo implementar esto en mi controlador de vista principal. El proyecto de ejemplo lo muestra como un controlador de navegación, pero no pude agregar una clase existente en un controlador de navegación nuevo o mi UIViewController actual. Sin embargo, podría estar implementando mal. Aprecio mucho si puedo ganar algo de tracción sobre cómo trabajar con estos.

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