Crear una aplicación de ruta anidada en angular usando angular-ui-router y cambiar entre módulos

Quiero crear rutas anidadas angulares en mi aplicación usandoangular-ui-router con submódulos múltiples;

En "ui-router"podemos usar vistas múltiples en nuestra configuración de aplicación principal como$stateProvider, pero no puede cambiar entre submódulos cuando está en otro módulo.

Por ejemplo cuando estás en "module1"no puedes decir"module2".

Entonces, ¿cómo puedo cambiar entre mis módulos?