¿Qué caracteres están permitidos en el atributo Nombre HTML dentro de la etiqueta de entrada?

Tengo un script PHP que generará<input>s dinámicamente, así que me preguntaba si necesitaba filtrar algún personaje en elname atributo.

Sé que el nombre tiene que comenzar con una letra, pero No conozco otras reglas. Me imagino que se deben permitir los corchetes, ya que PHP los usa para crear matrices a partir de datos de formulario. ¿Qué hay de paréntesis? Espacios?