Convertir .mkv a h.264 FFmpeg

Me gustaría convertir mis archivos .mkv a .mp4 usando FFmpeg. He intentado el siguiente código:

ffmpeg -i input.mkv -c:v libx264 -c:a libvo_aacenc output.mp4

Pero me sale el error:

Error al abrir el codificador para el flujo de salida # 0: 1: quizás parámetros incorrectos como bit_rate, rate, width o height.

¿Hay alguna forma de evitar esto? He intentado configurar la tasa de bits del audio, pero el problema parece persistir.