¿Cómo ssh en la instancia de docker-machine VirtualBox?

docker-machine versión 0.2.0 docker versión 1.6.2

Estoy usandodocker-machine para crear una máquina usando VirtualBox. Todo funciona bien, pero me gustaría meterme en la máquina y no encuentro instrucciones sobre cómo hacerlo. Puedo conectarme al puerto ssh:

ssh $(docker-machine ip dev)

Pero no tengo idea de qué nombre de usuario / contraseña / archivo de identidad usar.