Análisis de datos en serie de Arduino
Estoy escribiendo una aplicación para controlar mi robot con mi teléfono Android a través de Bluetooth, todo va bien, los datos se repiten y se verifican, pero estoy teniendo algunos problemas con el protocolo, específicamente quiero que las ruedas de mi robot giren cuando los envíe. un comando comos,10,100
os,-30,-10
... (valores en porcentaje).
Mi problema es que cuando quiero analizar el comando de velocidad de mi rueda en mi Arduino, debo analizarde hasta 4 separarbytes
aint
, por ejemplos,-100,-100
hace que mi robot retroceda a toda velocidad, pero ¿cómo puedo analizar esto para poder llamar?setSpeed(left, right);
conleft
yright
igual a -100?
Sé que puedo analizar cada byte por separado y juntarlos para obtener un entero, pero no es muy elegante y probablemente haya una solución mejor para todo esto, desafortunadamente, todavía no lo he encontrado.
EDITARAquí está mi función Arduino para analizar mis comandos:
void parseCommand(char* command, int* returnValues)
{
// parsing state machine
byte i = 2, j = 0, sign = 0;
int temp = 0;
while(*(command + i) != '\0')
{
switch(*(command + i))
{
case ',':
returnValues[j++] = sign?-temp:temp;
sign = 0;
temp = 0;
break;
case '-':
sign = 1;
break;
default:
temp = temp * 10 + *(command + i) - 48;
}
i++;
}
// set last return value
returnValues[j] = sign?-temp:temp;
}
Lo llamas así cuando analizas algo comos,100,-100
(debe ser\0
terminado):
char serialData[16];
void loop()
{
if(Serial.available() > 0)
{
Serial.readBytesUntil('\0', serialData, 15);
switch(serialData[0])
{
case 's':
int speed[2];
parseCommand(serialData, speed);
setSpeed(speed[0], speed[1]);
break;
}
// always echo
Serial.write(serialData);
// end of message is maked with a \0
Serial.print('\0');
// clear serialData array
memset(serialData, 0, sizeof(serialData));
}
}