SWrevealViewController sin usar navigationController

Actualmente estoy haciendo un proyecto (una actualización). Tengo que agregar una barra lateral. el proyecto ahora se realiza actualmente sin usar el controlador de navegación. ¿Puedo usar SWRevealViewController en él sin usar NavigationController? Por favor, ayúdame. Cualquier código de muestra es útil.

En los códigos de muestra que vi, la navegación se realiza utilizando navigationController, que el proyecto no tiene.

Gracias

ACTUALIZAR:

Código de transición ¿Cómo puedo administrar esto usando la ID del guión gráfico?

if ( [segue isKindOfClass: [SWRevealViewControllerSegue class]] ) {
    SWRevealViewControllerSegue *swSegue = (SWRevealViewControllerSegue*) segue;

    swSegue.performBlock = ^(SWRevealViewControllerSegue* rvc_segue, UIViewController* svc, UIViewController* dvc) {

        UINavigationController* navController = (UINavigationController*)self.revealViewController.frontViewController;
        [navController setViewControllers: @[dvc] animated: NO ];
        [self.revealViewController setFrontViewPosition: FrontViewPositionLeft animated: YES];
    };