¿Las URL pueden tener caracteres UTF-8?

Tenía curiosidad por si debía codificar las URL con ASCII o UTF-8. Estaba convencido de que las URL no pueden tener caracteres que no sean ASCII, pero alguien me dijo que pueden tener UTF-8, y busqué alrededor y no pude encontrar cuál era la verdadera. ¿Alguien sabe?