Tengo una función que utiliza simplexml para devolver el primer nivel de nodos en un archivo XML y escribirlo en una lista desordenada:

function printAssetMap() {
    $xml = simplexml_load_file(X_ASSETS);
    $assets = $xml->asset;
    $html = '<ul>'."\n";
    foreach ($assets as $asset) {
        $html .= '<li id="asset'.$asset->asset_assetid.'"><ins>&nbsp;</ins><a href="#">'.$asset->asset_name.' ['.$asset->asset_assetid.']</a></li>'."\n";
    }//end foreach
    $html .= '</ul>'."\n";
    return $html;
}// printAssetMap()

XML que estoy usando, que tiene nodos anidados:

<?xml version="1.0"?>
<assets>
  <asset>
    <asset_name>Home</asset_name>
    <asset_url>/home</asset_url>
    <asset_assetid>1</asset_assetid>
  </asset>
  <asset>
    <asset_name>Projects</asset_name>
    <asset_url>/projects</asset_url>
    <asset_assetid>2</asset_assetid>
    <asset>
      <asset_name>Portfolio</asset_name>
      <asset_url>/projects/portfolio</asset_url>
      <asset_assetid>3</asset_assetid>
    </asset>
    <asset>
      <asset_name>Current Jobs</asset_name>
      <asset_url>/projects/current-jobs</asset_url>
      <asset_assetid>4</asset_assetid>
    </asset>
  </asset>
</assets>

Ahora, estoy empezando a agregar nodos secundarios de los nodos que actualmente estoy devolviendo. ¿Hay una manera de recorrer TODOS los niveles de nodos secundarios en un archivo xml, incluso si no sé cuántos niveles hay, y agregarlos a mi lista?