¿Podemos hacer que el servicio web de Restful sea un estado?

He estado leyendo acerca de los servicios web de Restful como Stateless. También puedo ver que la mayoría de los servicios web basados ​​en Soap también son sin estado y pueden tener estado si es necesario y hacerlos dependientes de la implementación. Por lo tanto, si un servicio web basado en jabón es de estado, entonces se pasará un ID de sesión con cada solicitud, para continuar con la sesión.

Mi consulta es por qué no se puede hacer lo mismo con los servicios web Restful, creo que debería poder implementar un servicio web que pueda continuar con la misma sesión en la que se pasa la identificación de la sesión.

Entonces, mi pregunta es: ¿Son los servicios web RestFul solo un concepto con una pauta para no hacerlos significativos? ¿O habrá controles en las bibliotecas de servicios web Restful [como Jersey] para evitar que las personas lo hagan?