Dividir los valores separados por comas de una columna en 2 filas en los resultados. MySQL

MySQL. Dos columnas, la misma tabla.
La columna 1 tiene product_id
La columna 2 tiene category_ids (a veces 2 categorías, por lo que se verá como 23,43)

¿Cómo escribo una consulta para devolver una lista de product_id, category_ids, con una fila separada si hay más de 1 category_id asociado con un product_id?




es decir
MESA:

product_id | category_ids 
100        | 200,300
101        | 201

RESULTADO DE LA CONSULTA: No intentar modificar la tabla.

100 | 200
100 | 300
101 | 201


EDITAR: (nota) Realmente no deseo manipular la tabla en absoluto. Simplemente haciendo una consulta en PHP, así puedo usar los datos según sea necesario.