Cómo usar correctamente cv :: triangulatePoints ()

Estoy tratando de triangular algunos puntos con OpenCV y encontré estocv::triangulatePoints() función. El problema es que casi no hay documentación o ejemplos de ella.

Tengo algunas dudas al respecto.

¿Qué método utiliza? He realizado una pequeña investigación sobre las triangulaciones y existen varios métodos (Linear, Linear LS, eigen, iterativo LS, iterativo eigen, ...) pero no puedo encontrar cuál está usando en OpenCV.

¿Cómo debo usarlo? Parece que como entrada necesita una matriz de proyección y3xN homogéneo2D puntos. Los tengo definidos comostd::vector<cv::Point3d> pnts, pero como salida necesita4xN matrices y, obviamente, no puedo crear unastd::vector<cv::Point4d> porque no existe, entonces, ¿cómo debo definir el vector de salida?

Para la segunda pregunta lo intenté:cv::Mat pnts3D(4,N,CV_64F); ycv::Mat pnts3d;, ninguno de los dos parece funcionar (lanza una excepción).