Trilateración y localización del punto (x, y, z)

Quiero encontrar la coordenada de un nodo desconocido que se encuentra en algún lugar del espacio que tiene su distancia de referencia de 3 o más nodos que todos ellos tienen coordenadas conocidas.

Este problema es exactamente como Trilateration como se describe aquíTrilateracion.

Sin embargo, no entiendo la parte sobre "Cálculos preliminares y finales" (consulte el sitio de wikipedia). ¿No llego a donde pude encontrar P1, P2 y P3 solo para poner esa ecuación?

Gracias

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