¿Cómo puedo buscar subcarpetas usando el módulo glob.glob?

Quiero abrir una serie de subcarpetas en una carpeta y encontrar algunos archivos de texto e imprimir algunas líneas de los archivos de texto. Estoy usando esto:

configfiles = glob.glob('C:/Users/sam/Desktop/file1/*.txt')

Pero esto tampoco puede acceder a las subcarpetas. ¿Alguien sabe cómo puedo usar el mismo comando para acceder a las subcarpetas también?