¿Cómo cambio el título y el icono de la barra de acción de Android?

Estoy tratando de hacer algunas cosas en la barra de acción en Android.

Ya he agregado nuevos elementos en el lado derecho de la barra de acción.

¿Cómo puedo cambiar el lado izquierdo de la barra de acción? Quiero cambiar el ícono y el texto, y quiero agregar un "Botón Atrás" en la barra de acción para las otras pantallas