Tengo una página que no ocupa toda la altura de la pantalla, pero quiero que un pie de página permanezca justo debajo de la pantalla, de modo que aparezca justo cuando empiezas a desplazarte, sin importar la altura de la pantalla de la persona.

¿Cómo puedo lograr esto usando CSS?

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Yo he tratado:

#footer{
    position:absolute;
    left:0px;
    top:100%;
}

Esto funciona, pero se interpone en el camino si mi páginahace Ir por encima de la altura de la pantalla. Realmente necesito compatibilidad para ambos tipos de páginas.