Ich kämpfe immer noch darum, eine recht komplexe Struktur von C ++ nach C # zu erstellen.

Die Struktur in c ++ ist die folgende:

typedef struct {
    DWORD Flags;                    
    DWORD TimeCode;                 
    DWORD NodeMoving;   
    Matrix NodeRots[NUM_GYROS];
    Vector Position;                
    DWORD ContactPoints;            
    float channel[NUM_CHANNELS];
} Frame;

Vektor

typedef struct {
    union {
        struct {
            float x, y, z;
        };
        float Array[3];
    };
} Vector;

Matrix

typedef struct {
    union {
        struct {
            float xx, xy, xz;       //This row is the right vector
            float yx, yy, yz;       //This row is the up vector
            float zx, zy, zz;       //This row is the forward vector
        };
        float Array[3][3];          //[row][col]
    };
} Matrix;

Und hier ist was ich in c # habe:

[StructLayout(LayoutKind.Sequential, CharSet = CharSet.Unicode)]
    public unsafe struct Matrix
    {
        public float xx;
        public float xy;
        public float xz;
        public float yx;
        public float yy;
        public float yz;
        public float zx;
        public float zy;
        public float zz;    
    }

    [StructLayout(LayoutKind.Sequential, CharSet = CharSet.Unicode)]
    public unsafe struct Vector{
        public float x;
        public float y;
        public float z; 
    }


    [StructLayout(LayoutKind.Sequential, CharSet = CharSet.Unicode)]
    public unsafe struct Frame{
        public uint Flags;                  
        public uint TimeCode;                   
        public uint NodeMoving;             
        public fixed byte NodeRots[NUM_GYROS];
        public Vector Position;             
        public uint ContactPoints;          
        public fixed float channel[CHANNEL_ARRAY_SIZE];


        public unsafe float[] Channel
        {
            get
            {
                fixed (float* ptr = channel)
                {
                    float[] array = new float[CHANNEL_ARRAY_SIZE];

                    Marshal.Copy((IntPtr)ptr, array, 0, CHANNEL_ARRAY_SIZE);
                    return array;
                }
            }
        }

        public unsafe Matrix[] nodeRots{
            get{
                fixed (byte* ptr = NodeRots){
                    IntPtr ptr2 = (IntPtr)ptr;
                    Matrix[] array = new Matrix[NUM_GYROS];
                    for (int i = 0; i < array.Length; i++)
                    {
                        array[i] = (Matrix)Marshal.PtrToStructure(ptr2, typeof(Matrix));
                        IntPtr oldptr = ptr2;
                        ptr2 = new IntPtr(oldptr.ToInt32() + Marshal.SizeOf(typeof(Matrix)));
                    }
                    return array;
                }
            }
        }

die Werte Flags, TimeCode, NodeMoving und NodeRots der Frame-Struktur werden bereits korrekt übergeben. Die Mitgliederposition, die Kontaktpunkte und der Kanal werden nicht korrekt zugeordnet. Ich nehme an, ich muss etwas mit dem Positionsmitglied tun, aber ich weiß nicht genau, was der Fehler ist.