Was sind die wichtigsten Punkte in der Bildverarbeitung?

Bei der Verwendung von OpenCV werden häufig Algorithmen wie SURF verwendet, um Schlüsselpunkte zu erkennen. Meine Frage ist, was sind eigentlich diese Schlüsselpunkte?

Ich verstehe, dass sie eine Art "Points of Interest" in einem Bild sind. Ich weiß auch, dass sie skalierungsinvariant und kreisförmig sind.

Auch habe ich herausgefunden, dass sie Orientierung haben, aber ich konnte nicht verstehen, was das eigentlich ist. Es ist ein Winkel aber zwischen dem Radius und etwas? Können Sie eine Erklärung geben? Ich denke, ich brauche, was ich zuerst brauche, ist etwas Einfacheres, und danach wird es einfacher sein, die Papiere zu verstehen.