Rückgabewert existiert nicht in der Tabelle

Wie bekomme ich die IDs, die keinen Datensatz in der Tabelle haben? Wie zum Beispiel,

select id,name,mail from users where id in(2,3,4,5,6)

Die Abfrage gibt die Ausgabe für den Datensatz 2,3,4 zurück, jedoch nicht 5 und 6, da in der Tabelle kein Datensatz vorhanden ist.

Jetzt möchte ich wissen, was die IDs sind, die keinen Datensatz in der Tabelle haben. Gibt es eine Möglichkeit, diese Ausgabe in MySQL zu bekommen?