Какие простые алгоритмы для реализации диаграммы Вороного?

Я не мог найти какой-либо алгоритм специально в псевдо-форме. Пожалуйста, поделитесь ссылками на алгоритм диаграммы Вороного, учебное пособие и т. Д.