калибровка камеры MATLAB toolbox
Я должен выполнить перепроецирование моих 3D-точек (у меня уже есть данные из Bundler).
Я использую набор инструментов Camera Calibration в MATLAB, чтобы получить внутренние параметры камеры. Я получил вывод, как это из 27 изображений (шахматная доска; изображения взяты под разными углами).
Calibration results after optimization (with uncertainties):
Focal Length: fc = [ 2104.11696 2101.75357 ] ± [ 23.13283 22.92478 ]
Principal point: cc = [ 969.15779 771.30555 ] ± [ 21.98972 15.25166 ]
Skew: alpha_c = [ 0.00000 ] ± [ 0.00000 ]
Distortion: kc = [ 0.11555 -0.55754 -0.00100 -0.00275 0.00000 ] ±
[ >0.05036 0.59076 0.00307 0.00440 0.00000 ]
Pixel error: err = [ 0.71656 0.63306 ]
Примечание. Числовые ошибки примерно в три раза превышают стандартные отклонения (для справки).
Я задаюсь вопросом о числовых ошибках, т.е. ошибке фокусного расстояния + - [23.13283 22.92478], ошибке главной точки и т. Д. Что на самом деле представляют эти числа ошибок и как они влияют ??
Ошибка пикселя действительно меньше.
До сих пор я использовал следующую матрицу из приведенных выше данных для моего повторного проецирования
K=[ 2104.11696 0 969.15779; 0 2101.75357 771.30555;0 0 1]
Приведенная выше матрица "К" кажется правильным для меня. Поправьте меня, если я делаю что-то не так ...
Будем ждать ваших ответов.