я был проект компьютерного зрения на Ubuntu 14.04 с ROS indigo и python3, затем мне пришлось перейти на Ubuntu 16.04 с ROS kinetic. Здесь я столкнулся с несколькими проблемами:

1) Я установил opencv, но не смог импортировать его в python3, сообщение об ошибке было:

Traceback (most recent call last): File "test.py", line 2, in <module> import cv2 ImportError: /opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages/cv2.so: undefined symbol: PyCObject_Type

То, что я понял, это просто переименовать cv2.so

cd /opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages/
sudo mv cv2.so cv2_ros.so

Тогда я смог импортировать CV2 и использовать его

2) Тогда я не смог импортировать rospy, но установка python3-catkin-pkg-modules и python3-rospkg-modules устранила эту проблему

3) Наконец, я столкнулся с проблемой cv_bridge:

[ERROR] [1520780674.845066]: bad callback: <bound method ViewsBuffer.update of <__main__.ViewsBuffer object at 0x7f5f45a07f28>>
Traceback (most recent call last):
  File "/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages/rospy/topics.py", line 750, in _invoke_callback
    cb(msg)
  File "test.py", line 48, in update
    im = self.bridge.imgmsg_to_cv2(im, "bgr8")
  File "/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages/cv_bridge/core.py", line 163, in imgmsg_to_cv2
    dtype, n_channels = self.encoding_to_dtype_with_channels(img_msg.encoding)
  File "/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages/cv_bridge/core.py", line 99, in encoding_to_dtype_with_channels
    return self.cvtype2_to_dtype_with_channels(self.encoding_to_cvtype2(encoding))
  File "/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages/cv_bridge/core.py", line 91, in encoding_to_cvtype2
    from cv_bridge.boost.cv_bridge_boost import getCvType
ImportError: dynamic module does not define module export function (PyInit_cv_bridge_boost)

Я считаю, что проблема в файле cv_bridge_boost.so. Я также пытался собрать cv_bridge изhttps://github.com/ros-perception/vision_opencv, но он автоматически собирается для python2.7, я пытался немного изменить CMakeLists.txt, чтобы указать там python3, но у меня нет большого опыта работы с CMakeLists, поэтому он не работал. Я также попытался скопировать модуль cv_bridge в папку моего проекта, но он не сильно изменился и все еще указывает на этот файл cv_bridge_boost.so. Следует также отметить, что cv_bridge прекрасно работает с python2.7, но мой проект требует python3.5.