аюсь создать среду 4D, похожую наMiegakure«S.

У меня проблемы с пониманием, как представлять повороты. Создатель Miegakure написал эту небольшую статью, объясняющую, что он создал класс для 4d роторов.http://marctenbosch.com/news/2011/05/4d-rotations-and-the-4d-equivalent-of-quaternions/

Как я могу реализовать функции этого класса? В частности, функции для поворота векторов и других роторов и получения обратной?

Я был бы признателен за некоторые примеры псевдокодов. Большое спасибо всем, кто не может ответить.