sed - удалить строку, которая не содержит шаблон

Я удивлен, что не могу найти вопрос, похожий на этот вопрос на SO.

Как использовать sed для удаления всех строк, которые не содержат определенного шаблона.

Например, у меня есть этот файл:

cat kitty dog
giraffe panda
lion tiger

Я хочу команду sed, которая при вызове удалит все строки, не содержащие словаcat:

cat kitty dog