Я пытаюсь реализовать инверсную кинематику на двумерной руке (состоящей из трех палочек с суставами). Я могу повернуть нижнюю руку в нужное положение. Теперь у меня есть несколько вопросов:

Как я могу заставить плечо двигаться вместе с третьим, чтобы конечная точка руки достигла желаемой точки. Нужно ли использовать матрицы вращения для обоих, и если да, может ли кто-нибудь дать мне какой-нибудь пример или помощь, и есть ли другой способ сделать это без матриц вращения ???

Самая низкая рука движется только в одном направлении. Я попробовал Google, они говорят, что перекрестное произведение двух векторов дает направление для руки, но это для 3D. Я использую 2D и перекрестное произведение двух 2D векторов, чтобы получить скаляр. Итак, как я могу определить его направление ???

Плз ребята любая помощь будет оценена ....

Заранее спасибо Викрам