Вывод cv2.findHomography в OpenCV (Python)

Я использую функцию findHomography OpenCV (с RANSAC) в Python, чтобы найти преобразование между двумя наборами точек.

Глядя надокументация, выходные данные - маска и матрица преобразования.

В документации неясно, что представляет маска и как структурирована матрица.

Является ли 1 в выходной маске точкой, которая соответствует найденному преобразованию, или точкой, которая была проигнорирована? И не могли бы вы объяснить структуру матрицы выходного преобразования 3x3?

Спасибо заранее и извините, если я пропустил некоторые документы, которые объясняют это.