Допустим, у меня есть роботизированная рука с суставами в точках A, B, C, D в трехмерном пространстве. Пусть D будет конечным эффектором (самый нижний дочерний элемент), а A будет самым верхним родительским элементом. Пусть T будет целевой точкой в ​​любом месте пространства. Цель состоит в том, чтобы конечный эффектор достиг цели с минимальными поворотами на верхних уровнях (родители).

Что я изначально думал:

1) Поверните рычаг C на угол TCD. 2) Затем поверните рычаг B на новый угол TBD. 3) Затем поверните рычаг A на новый угол TAD.

Но конечный эффектор, кажется, указывает на цель после шага 2. Что я делаю не так и как я могу это исправить?