Использование регистра

Объект вращается вокруг своего центра с различной скоростьюФиксированная камера смотрит на объектУчитывая соответствие точек 2D-изображения, реконструируйте 3D-облако точек.Когда объект вращается, другая его часть видна на камеру, и, таким образом, обнаруживаются разные точки и соответствия.

Сцена

а. N изображений
б. N-1 пары изображений
с. N-1 2D точечная корреспонденция (два 2D точечных массива)

Реализация

Для каждого из (N-1) 2D баллов соответствий

Вычислить относительную позу камерыТриангуляция для получения 3D очковДля каждых 2 массивов трехмерных точек извлеките соответствие, используя двумерное соответствие, указанное в [c]Используя полученную 3D-корреспонденцию @ [3], получаем дорожку каждой из трехмерных точек объекта, получая по одной дорожке для каждой из точек / вершин объекта.

Результат:

A (N – 2) 3D точечные массивы, соответствия, позы камеры и дорожки (одна дорожка для каждой точки объекта)

Рассмотрен подход для решения проблемы:

Учитывая, что результат триангуляции точен до масштаба, вычислите облако точек.
A. Каждый из результатов триангуляции и относительного перевода камеры
выражается в неоднородных координатах (каждый результат имеет свой масштаб).
B. При условии, что структура объекта является твердой и, следовательно, не изменяется,
расстояние каждой из трехмерных точек до ее центра должно быть одинаковым для всех поз камеры.
C. Имея в виду [B], все триангулированные трехмерные точки на [A] и на камерах
может быть преобразован в однородную систему координат.
D. Выберите одну из поз камеры и трансформируйте первую точку в каждой дорожке (определяется @ [4])
к этой позе камеры (преобразование путем инверсии накопленной камеры
Позы), в результате, ожидаемая точка могла.

Является ли приведенный выше правильный подход для создания облака точек из 2D соответствия точек?