калибровка камеры opencv

Привет, я делаю проект, чтобы сделать реконструкцию изображения 3d. Я на этапе калибровки камеры, который занимает много времени. Но когда я компилирую код и отображаю шахматную доску перед камерой, она сразу переходит к ошибке исключения без обработки.

Когда картинка не в кадре, нет ошибки, как только она попадает в кадр, возникает необработанная ошибка, я не знаю почему.

Я спросил много людей, ни один орган не может помочь.

вот мой код

#include <cv.h>
#include <highgui.h>
#include <vector>
#include <stdlib.h>
#include <stdio.h>

using namespace cv;
using namespace std;

int main()
{
    int numBoards = 0;
    int numCornersHor;
    int numCornersVer;

    printf("Enter number of corners along width: ");
    scanf("%d", &numCornersHor);

    printf("Enter number of corners along height: ");
    scanf("%d", &numCornersVer);

    printf("Enter number of boards: ");
    scanf("%d", &numBoards);

    int numSquares = numCornersHor * numCornersVer;
    Size board_sz = Size(numCornersHor, numCornersVer);
    VideoCapture capture = VideoCapture(0);

    vector<vector<Point3d>> object_points;
    vector<vector<Point2d>> image_points;

    vector<Point2d> corners;
    int successes=0;

    Mat image;
    Mat gray_image;
    capture >> image;

    vector<Point3d> obj;
    for(int j=0;j<numSquares;j++)
        obj.push_back(Point3d(j/numCornersHor, j%numCornersHor, 0.0f));

    while(successes<numBoards)
    {
        cvtColor(image, gray_image, CV_BGR2GRAY);

        bool found = findChessboardCorners(image, board_sz, corners, CV_CALIB_CB_ADAPTIVE_THRESH | CV_CALIB_CB_FILTER_QUADS);

        if(found)
        {
            cornerSubPix(gray_image, corners, Size(11, 11), Size(-1, -1), TermCriteria(CV_TERMCRIT_EPS | CV_TERMCRIT_ITER, 30, 0.1));
            drawChessboardCorners(gray_image, board_sz, corners, found);
        }

        imshow("win1", image);
        imshow("win2", gray_image);

        capture >> image;

        int key = waitKey(1);

        if(key==27)
            return 0;

        if(key==' ' && found!=0)
        {
            image_points.push_back(corners);
            object_points.push_back(obj);
            printf("Snap stored!\n");

            successes++;

            if(successes>=numBoards)
                break;
        }
    }

    Mat intrinsic = Mat(3, 3, CV_32FC1);
    Mat distCoeffs;
    vector<Mat> rvecs;
    vector<Mat> tvecs;

    intrinsic.ptr<float>(0)[0] = 1;
    intrinsic.ptr<float>(1)[1] = 1;

    calibrateCamera(object_points, image_points, image.size(), intrinsic, distCoeffs, rvecs, tvecs);

    Mat imageUndistorted;
    while(1)
    {
        capture >> image;
        undistort(image, imageUndistorted, intrinsic, distCoeffs);

        imshow("win1", image);
        imshow("win2", imageUndistorted);

        waitKey(1);
    }

    capture.release();

    return 0;
}

ошибка, которую я получаю на консоли

ОШИБКА OpenCV: Ошибка подтверждения (ncorners> = 0 && corners.depth () == CV_32F) в неизвестном файле функции, файл ..... \ src \ opencv \ modules \ imgproc \ src \ cornersubpix.cpp, строка 257.

и сообщение об ошибке говорит

Необработанное исключение в 0x769afc16 в basiccalibration.exe: Microsoft C ++ исключение: cv :: Исключение в ячейке памяти 0x0021f51c ..

Помощь будет оценена. Спасибо