Добавление новых узлов в Kademlia, создание таблиц маршрутизации Kademlia

Я могу'Я не могу понять, как происходит присоединение к ЦДТ Кадемлии. Я'Мы видели несколько обучающих программ и презентаций в Интернете, но все они, кажется, говорят вещи одинаково, и весь код psedo и т. д. в большинстве одинаков (фактическое копирование / вставка).

Может ли кто-нибудь рассказать об этом на высоком уровне?